Nicolas, só será empenamento do disco se o problema acontecer SEMPRE. Porém, pela tua descrição, não é sempre que você nota a trepidação, pelo contrário, você mesmo menciona que isto só acontece quando você freia "no susto". É mais do que provável que seja mesmo o acionamento do ABS. E, em qualquer veículo, quanto mais você aperta o freio (seja um pedal ou uma manete), ele fica, mesmo, cada vez mais duro, afinal, nosso pé ou nossa mão nunca serão capazes de apertar o freio até o fim do curso, já que existe a força hidráulica de compressão do fluido no cilindro, que age como força contrária ao movimento de pressão.
Mas não bobeie - se você está desconfiado de algo, leve a moto para uma avaliação na CC ou seu mecânico de confiança o mais rápido possível. Freio é um assunto de importância vital.